Atların ve arabaların olduğu günlerde, tekerlekler arabaya sabitlenmiş tahta veya metal bir çubuk aksı vasıtasıyla bağlanırdı, bu da tekerleklerin aks üzerinde dönmesini gerektirirdi. Bu kurulumun en büyük dezavantajı, tekerlek ile aks arasında çok fazla sürtünme olmasıydı ve bu sürtünme arabayı hareket ettirmeyi zorlaştırarak enerji israfına yol açıyordu. Diğer sorun ise, sürtünmenin aks ve tekerleğin birleştiği yerde çok fazla aşınma ve yıpranmaya neden olmasıydı, bu yüzden eklemde sürekli bakım yapmanız gerekirdi.

Akslar için ilk kafesli rulmanlar 1700'lerin sonlarında patentlendi ve modern zamanlara taşınan tasarım temel olarak bir yarış adı verilen halka şeklindeki bir yuvanın içinde bulunan bir dizi çelik bilye veya silindirdir. Çoğu bilyalı rulman, yivli olan ve bilyeleri içeride tutan bir iç yarışa ve rulmanın dış çevresinde yivli bir dış yarışa sahip olacaktır. Bir makaralı rulmanda, yarışta, silindirlerin içeride aksa ve dışarıda tekerleğe karşı dönmesini sağlayan yuvalar bulunur.

Otomotiv uygulamalarında, tekerlek yatakları genellikle tekerleği aracın süspansiyonuna bağlayan kapalı ünitelerdir. Tekerlek saplamalarınız genellikle yatağın bir parçası olacaktır ve eğer bir tahrik tekerleği ise, yatağın ortasında, aks milinden bir milin yerleştirildiği bir oyuk olabilir.